Il calcio a 5 montecosarese è tra i più antichi della Provincia di Macerata. Tutto nasce dalla passione di alcuni ragazzi, che vista l'impossibilità di giocare a calcio per vari motivi, si gettano in una nuova avventura, dando vita nell'estate del 1994 alla Polisportiva Montecosaro.

Della prima compagine, che prese parte all'allora campionato regionale di serie C, facevano parte: Tramannoni M.; Quattrini M.; Del Medico Simone (attuale vice-presidente); Quintabà S.; Moretti Massimiliano (attuale presidente); Sabbatinelli P.; Sagripanti Daniele (oggi collaboratore); Lanchini Pierluigi (giocatore Audax); Angeletti M.; Giandomenico S.; Vallesi S.; Verdenelli G.; i dirigenti erano: Castignani Mirko (ora segretario); Crucianelli Giampietro (è il cassiere da allora), Brilloni P. e Gallucci R.

• 1994-95 - la squadra si classificò all' ottavo posto.
  
  
• 1995/99 - la Polisportiva Montecosaro si piazza sempre a centro classifica.

La svolta arriva quando, dalla fusione tra le due società locali e cioè la Polisportiva Montecosaro e la Polisportiva Celtic, nasce la Audax Montecosaro, con lo scopo di raggiungere obbiettivi importanti sia sportivi che societari, lavorando soprattutto con atleti locali.

• 1999/2000 - la società si presenta con due compagini, la prima squadra (finirà al 5° posto in serie D) e la compagine cadetta (la quale ha sfornato la maggior parte dell'attuale rosa). Nelle stagioni seguenti la prima squadra alternerà piazzamenti mediocri con campionati di vertice.
  
• 2000/2001 - nasce il settore femminile, (grazie al lavoro di Roberto Romoli) che nel primo anno giunge all'ultimo posto ma conquista il premio disciplina. Nelle stagioni successive la squadra si piazza sempre a centro classifica.
  
  
• 2002/2003 - secondi ad un punto dal vincitore (guidati dall'intramontabile mister Fabio Romoli in carica dal 1997), inanellando una striscia di 11 vittorie e 1 pareggio consecutive e conclusa con la sconfitta nella finale play off promozione.
  
  
• 2004/2005 – ha inizio il settore giovanile: nasce la squadra Juniores maschile (premio disciplina al primo anno) guidata da Andrea Giuliani e quella delle allieve femminile, seguita da Roberto Romoli, Tolentinati Brenda e in seguito da Francesco Santoni.
  
• 2005/2006 – ancora secondi e altra sconfitta play off, ma con il ripescaggio (per meriti sportivi) in serie C2. Quest'annata vede nascere anche le due formazioni Allievi maschili guidate da Rudy Malaisi (capitano della prima squadra) e da Stefano Marignani (storico giocatore Audax) prima e da Facchino Matteo dopo.
  
  
• 2006/2007 – arrivano anche i Giovanissimi guidati da Giorgio Romagnoli.
  
  
• 2007-2008 - Il settore femminile fa l'emplain vincendo i campionati OPEN FEMMINILE PROVINCIALE con Roberto Romoli alla giuda della squadra e i campionati giovanili allieve e juniores con l'allenatrice Lufrano Stefania.